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送料機(jī)械手(套圖)
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  • 送料機(jī)械手(套圖)
  • 摘 要

    在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中,企業(yè)為提高生產(chǎn)效率,保障產(chǎn)品質(zhì)量,普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度,工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員,逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平,目前,工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作,工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
    本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人,用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先,本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu),然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式,搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái);在此基礎(chǔ)上,本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng),包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì),重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程的安全性,最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括:關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問(wèn)題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人,示教編程,伺服,制動(dòng)

    目 錄
    第1章 緒論……………………………………………………………………
    1.1 機(jī)器人概述……………………………………………………………
    1.2 機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀…………………………………………………
    1.3 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)……………………………………………………
    第2章 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………
    2.1自由度及關(guān)節(jié)……………………………………………………………
    2.2 基座及連桿……………………………………………………………
    2.2.1 基座………………………………………………………………
    2.2.2 大臂………………………………………………………………
    2.2.3 小臂………………………………………………………………
    2.3 機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………………………………………………………
    2.4 驅(qū)動(dòng)方式…………………………………………………………………
    2.5 傳動(dòng)方式…………………………………………………………………
    2.6 制動(dòng)器……………………………………………………………………
    第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………
    3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………
    3.2 控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………
    3.2.1 工控機(jī)……………………………………………………………
    3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………
    3.2.3 伺服放大器………………………………………………………
    3.2.4 端子板……………………………………………………………
    3.2.5電位器及其標(biāo)定…………………………………………………
    3.2.6電源………………………………………………………………
    第4章 控制系統(tǒng)軟件…………………………………………………………
    4.1預(yù)期的功能……………………………………………………………
    4.2 實(shí)現(xiàn)方法………………………………………………………………
    4.2.1實(shí)時(shí)顯示各個(gè)關(guān)節(jié)角及運(yùn)動(dòng)范圍控制 ………………………
    4.2.2直流電機(jī)的伺服控制………………………………………………
    4.2.3電機(jī)的自鎖…………………………………………………………
    4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………
    4.2.5設(shè)置參考點(diǎn)及回參考點(diǎn)……………………………………………
    第5章 總結(jié)………………………………………………………………………
    5.1 所完成的工作…………………………………………………………
    5.2 設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)………………………………………………………………
    5.3 誤差分析………………………………………………………………
    5.4 可以繼續(xù)探索的方向…………………………………………………
    致 謝………………………………………………………………………………
    參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………
    ...
驗(yàn)證碼: 請(qǐng)?jiān)谟覀?cè)輸入驗(yàn)證碼 看不清楚,換一個(gè)
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