機械手的設計
- 文件介紹:
- 該文件為 rar 格式(源文件可編輯),下載需要
20 積分
-

- 摘 要
在當今大規模制造業中,企業為提高生產效率,保障產品質量,普遍重視生產過程的自動化程度,工業機器人作為自動化生產線上的重要成員,逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平,目前,工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作,工作方式一般采取示教再現的方式。
本文將設計一臺四自由度的工業機器人,用于給沖壓設備運送物料。首先,本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構,然后選擇合適的傳動方式、驅動方式,搭建機器人的結構平臺;在此基礎上,本文將設計該機器人的控制系統,包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計,重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,最終實現的目標包括:關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關節的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。
關鍵詞:機器人,示教編程,伺服,制動
目 錄
第1章 緒論……………………………………………………………………
1.1 機器人概述……………………………………………………………
1.2 機器人的歷史、現狀…………………………………………………
1.3 機器人的發展趨勢……………………………………………………
第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………
2.1自由度及關節……………………………………………………………
2.2 基座及連桿……………………………………………………………
2.2.1 基座………………………………………………………………
2.2.2 大臂………………………………………………………………
2.2.3 小臂………………………………………………………………
2.3 機械手的設計……………………………………………………………
2.4 驅動方式…………………………………………………………………
2.5 傳動方式…………………………………………………………………
2.6 制動器……………………………………………………………………
第3章 控制系統硬件……………………………………………………………
3.1 控制系統模式的選擇……………………………………………………
3.2 控制系統的搭建………………………………………………………
3.2.1 工控機……………………………………………………………
3.2.2 數據采集卡………………………………………………………
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………
3.2.4 端子板……………………………………………………………
3.2.5電位器及其標定…………………………………………………
3.2.6電源………………………………………………………………
第4章 控制系統軟件…………………………………………………………
4.1預期的功能……………………………………………………………
4.2 實現方法………………………………………………………………
4.2.1實時顯示各個關節角及運動范圍控制 ………………………
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………
4.2.5設置參考點及回參考點……………………………………………
第5章 總結………………………………………………………………………
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設計經驗………………………………………………………………
5.3 誤差分析………………………………………………………………
5.4 可以繼續探索的方向…………………………………………………
致 謝………………………………………………………………………………
參考文獻………………………………………………………………………… ...
機械手的設計_下載(rar格式) 成套圖紙
主站蜘蛛池模板:
伊人久久综合视频
|
国产高清a毛片在线看
|
亚欧乱色视频大全
|
离线枕边人国语在线影视
|
国产高清精品自在线看
|
www.日本一区
|
久久只精品
|
欧美一级日韩
|
男人叼女人的痛爽视频免费
|
九九久久国产精品免费热6
九九久久精品
|
天天躁夜夜躁狂狂躁综合
|
欧美在线香蕉在线现视频
|
中文乱码字幕午夜无线观看
|
真人视频一级毛片
|
欧美高清在线精品一区二区不卡
|
人人澡人人干
|
色久天
|
色网站视频|
99这里只有精品在线
|
久草视频免费在线看
|
奇米777777|
又黄又爽又色的免费毛片
|
aaa一级黄色片
|
国产精品a区
|
思99re久久这里只有精品首页
|
2021国产精品系列一区二区
|
亚洲毛片网
|
久久久这里只有精品免费
|
亚洲欧美高清
|
一级毛片视频在线观看
|
五月国产综合视频在线观看
|
亚洲 欧美 精品 中文第三
|
亚洲国产午夜精品理论片的软件
|
日本免费一区二区三区
|
亚洲一区二区三区日本久久九
|
99精品久久精品一区二区
|
不卡精品国产_亚洲人成在线
|
国产成+人+综合+亚洲专
|
国产精品久久久久桃色tv
|
日本不卡二
|
欧美成人片在线
|