機械手的設計
- 文件介紹:
- 該文件為 rar 格式(源文件可編輯),下載需要
20 積分
-

- 摘 要
在當今大規模制造業中,企業為提高生產效率,保障產品質量,普遍重視生產過程的自動化程度,工業機器人作為自動化生產線上的重要成員,逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平,目前,工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作,工作方式一般采取示教再現的方式。
本文將設計一臺四自由度的工業機器人,用于給沖壓設備運送物料。首先,本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構,然后選擇合適的傳動方式、驅動方式,搭建機器人的結構平臺;在此基礎上,本文將設計該機器人的控制系統,包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計,重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,最終實現的目標包括:關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關節的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。
關鍵詞:機器人,示教編程,伺服,制動
目 錄
第1章 緒論……………………………………………………………………
1.1 機器人概述……………………………………………………………
1.2 機器人的歷史、現狀…………………………………………………
1.3 機器人的發展趨勢……………………………………………………
第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………
2.1自由度及關節……………………………………………………………
2.2 基座及連桿……………………………………………………………
2.2.1 基座………………………………………………………………
2.2.2 大臂………………………………………………………………
2.2.3 小臂………………………………………………………………
2.3 機械手的設計……………………………………………………………
2.4 驅動方式…………………………………………………………………
2.5 傳動方式…………………………………………………………………
2.6 制動器……………………………………………………………………
第3章 控制系統硬件……………………………………………………………
3.1 控制系統模式的選擇……………………………………………………
3.2 控制系統的搭建………………………………………………………
3.2.1 工控機……………………………………………………………
3.2.2 數據采集卡………………………………………………………
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………
3.2.4 端子板……………………………………………………………
3.2.5電位器及其標定…………………………………………………
3.2.6電源………………………………………………………………
第4章 控制系統軟件…………………………………………………………
4.1預期的功能……………………………………………………………
4.2 實現方法………………………………………………………………
4.2.1實時顯示各個關節角及運動范圍控制 ………………………
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………
4.2.5設置參考點及回參考點……………………………………………
第5章 總結………………………………………………………………………
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設計經驗………………………………………………………………
5.3 誤差分析………………………………………………………………
5.4 可以繼續探索的方向…………………………………………………
致 謝………………………………………………………………………………
參考文獻………………………………………………………………………… ...
機械手的設計_下載(rar格式) 成套圖紙
主站蜘蛛池模板:
99热久久国产精品这里有全部
|
久久久精品日本一区二区三区
|
天天插天天操天天射
|
久久久国产精品视频
|
国产一及毛片
|
久操伊人
|
福利视频专区
|
亚洲成人一区
|
中国毛片免费看
|
污视频在线看网站
|
亚洲精品乱码久久久久久麻豆
|
超碰在线小说
|
久久99亚洲综合精品首页
|
亚洲精品影院
|
精品玖玖玖视频在线观看
|
黄色片在线免费观看视频
|
日韩午夜在线观看
|
视频播放在线观看精品视频
|
亚洲精品国产精品乱码不97
|
国产免费久久精品
|
亚洲国产女人aaa毛片在线
|
51国产午夜精品免费视频
|
99久久免费精品高清特色大片
|
欧美乱大交xxxxxx喷潮免费
|
日韩精品中文字幕一区二区三区
|
无遮挡又黄又爽又色1000部
|
国产成人亚洲精品
|
91青娱乐在线
|
国产伦精品一区二区三区视频小说
|
黑人日美女
|
极品女神西比尔久久精品
|
免费欧洲毛片a级视频老妇女
|
中国女人和老外的毛片
|
99精品全国免费7观看视频
|
全部免费特黄特色大片视频
|
国产精品香蕉在线观看首页
|
久操免费视频
|
久久影视在线观看
|
久久国产香蕉一区精品
|
久久综合中文字幕一区二区
|
亚洲全黄
|