热久久国产精品-热久久国产欧美一区二区精品-热久久精品-热久久精品免费视频-热久久精品在线-热久久久

  熱門關鍵詞:
位置:首頁 > 成套圖紙
送料機械手畢業設計
  • 該文件為zip格式
  • 文件大小: 736.71 KB
  • 下載次數
  • 文件評級
  • 更新時間:2014-08-11
  • 發 布 人: 2065557501
  • 文件下載:
  • 立即下載

  • 文件介紹:
  • 該文件為 zip 格式(源文件可編輯),下載需要 20 積分
  • 送料機械手畢業設計
  • 送料機械手畢業設計
    摘 要

    在當今大規模制造業中,企業為提高生產效率,保障產品質量,普遍重視生產過程的自動化程度,工業機器人作為自動化生產線上的重要成員,逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平,目前,工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作,工作方式一般采取示教再現的方式。
    本文將設計一臺四自由度的工業機器人,用于給沖壓設備運送物料。首先,本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構,然后選擇合適的傳動方式、驅動方式,搭建機器人的結構平臺;在此基礎上,本文將設計該機器人的控制系統,包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計,重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,最終實現的目標包括:關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關節的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。

    關鍵詞:機器人,示教編程,伺服,制動
    ABSTRACT

    In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.
    In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.

    KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
    目 錄
    第1章 緒論…………………………………………………………………… 3
    1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4
    1.2 機器人的歷史、現狀………………………………………………… 4
    1.3 機器人的發展趨勢…………………………………………………… 4
    第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………3
    2.1自由度及關節…………………………………………………………… 4
    2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4
    2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
    2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
    2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
    2.3 機械手的設計……………………………………………………………4
    2.4 驅動方式…………………………………………………………………4
    2.5 傳動方式…………………………………………………………………4
    2.6 制動器……………………………………………………………………4
    第3章 控制系統硬件……………………………………………………………4
    3.1 控制系統模式的選擇……………………………………………………4
    3.2 控制系統的搭建……………………………………………………… 4
    3.2.1 工控機……………………………………………………………4
    3.2.2 數據采集卡………………………………………………………4
    3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
    3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
    3.2.5電位器及其標定………………………………………………… 4
    3.2.6電源……………………………………………………………… 4
    第4章 控制系統軟件………………………………………………………… 4
    4.1預期的功能…………………………………………………………… 4
    4.2 實現方法………………………………………………………………4
    4.2.1實時顯示各個關節角及運動范圍控制 ………………………4
    4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4
    4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4
    4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4
    4.2.5設置參考點及回參考點……………………………………………4
    第5章 總結……………………………………………………………………… 4
    5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
    5.2 設計經驗……………………………………………………………… 4
    5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4
    5.4 可以繼續探索的方向………………………………………………… 4
    致 謝……………………………………………………………………………… 4
    參考文獻………………………………………………………………………… 4
    ...
文檔留言 共有條評論
驗證碼: 請在右側輸入驗證碼 看不清楚,換一個
送料機械手畢業設計_下載(zip格式) 成套圖紙 主站蜘蛛池模板: 久久夜色视频 | 精品九九久久国内精品 | 成人在线视频一区 | 四虎免费永久观看 | 天天操天天干天天做 | 五月花在线观看播放视频 | 欧美黑大粗硬毛片视频 | 何以笙箫默在线观看 | 成人在线视频免费观看 | 久久综合九色综合77 | 国产精品人人视频 | 91在线免费视频 | 国产一区二区三区不卡观 | 四虎免费永久网站入口 | 国内精品久久久久久久久 | 波多野结衣3女同在线观看 波多野结衣av1区2区3区 | 男人懂的网站 | 国产香蕉一区二区在线观看 | 91视频播放| 久久国产精品麻豆映画 | 久青草免费视频手机在线观看 | 免费爱爱小视频 | 99热99| 久久国产免费一区 | 久久伊人成人网 | 激情宗合网| 日韩视频 中文字幕 视频一区 | 欧美亚洲国产成人高清在线 | 欧美一区二区三区视频在线观看 | xxxxxx日本人免费 | 国产精品亚洲精品日韩已满 | 久久精品国产亚洲 | 天天操天天射天天舔 | 成人亚洲欧美日韩在线观看 | 伊人成人在线视频 | 日本伊人色综合网站 | 国产成人精品日本亚洲专一区 | 国产精品青草久久久久婷婷 | 欧美日韩北条麻妃一区二区 | 天天做天天爱天天爽综合网 | 91精彩视频在线观看 |