滅火機器人的結構設計與控制畢業設計
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面對諸多惡劣的工作環境(如滅火、救援等)，為了有效的避免人員傷亡，就需要采用智能小車去現場來完成相應的任務。因此研究和開發智能小車引導控制系統具有十分重要的意義。本系統采用68HC11單片機作為核心控制芯片，設計制作了一款通過紅外光電傳感器檢測路徑信息、紅外火焰傳感器檢測火源的智能尋跡滅火小車。本系統由單片機控制模塊、尋跡傳感器模塊、驅動電機模塊、火源傳感器模塊、風扇模塊、電源模塊等組成。實際應用表明，該小車可以在專門設計的場地上實現自主發現火源，自主識別路線，自主行進接近火源并滅火，最終完成滅火的任務。
關鍵詞：單片機 ，小車，引導控制 ，傳感器
目 錄
摘要 I
Abstract II
第一章 緒論 1
1.1課題來源與意義 1
1.2課題背景 1
1.3課題研究方法 2
第二章 能力風暴機器人的基本構成 3
2.1外形構造 3
2.2主板 4
2.3 68HC11的基本知識 4
2.4傳動結構——齒輪箱 5
第三章 方案設計與論證 6
3.1總體設計方案 6
3.2小車的制作方案設計與論證 6
3.3驅動電機模塊的選定 7
3.4尋跡傳感器模塊的選定 7
3.5單片機控制模塊的選定 8
3.6火源傳感器模塊的選定 8
3.7滅火模塊的選定 9
3.8電源模塊的選定 9
3.9最終方案 9
第四章 滅火控制方案與策略 11
4.1 滅火場地 11
4.2行走方案分析與確定 11
4.3火焰定位 13
4.4傳感器的布置 14
第五章 滅火機器人滅火裝置及結構設計 15
5.1滅火方案的確定 15
5.2水泵滅火裝置結構設計 16
5.3滅火機器人外形設計 19
第六章 控制程序設計 20
6.1智能滅火小車系統總體流程 20
6.2程序流程圖 21
6.3部分功能代碼 24
結 論 28
致 謝 29
參考文獻 30 ...
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