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R175型柴油機機體加工自動線上用的多功能機械手
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  • R175型柴油機機體加工自動線上用的多功能機械手
  • 摘要: 本次設(shè)計的多功能機械手用于R175型柴油機機體加工自動線上,主要由手爪、手腕、手臂、機身、機座等組成,具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能,并按該自動線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動作。本機械手機身采用機座式,自動線圍繞機座布置,其坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式,具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動和腕部擺動5個自由度;驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動,且選用雙聯(lián)葉片泵,系統(tǒng)壓力為2.5MPa,電機功率為5.5KW,共有整機回轉(zhuǎn)油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸6個液壓缸;定位采用機械擋塊定位,定位精度為0.5~1mm,采用行程控制系統(tǒng)實現(xiàn)點位控制。
    關(guān)鍵字: 機械手,球坐標(biāo),液壓,機械擋塊 ,點位控制
    目 錄

    一、方案設(shè)計及主要參數(shù)的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
    (一)方案設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5
    (二)主要參數(shù)的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6
    二、抓取機構(gòu)的設(shè)計┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
    (一)抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
    (二)夾緊力(握力)的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7
    (三)夾緊缸驅(qū)動力的計算 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10
    (四)夾鉗式抓取機構(gòu)的定位誤差分析 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11
    (五)夾緊液壓缸主要尺寸的確定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 13
    三、送放機構(gòu)的設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
    (一)概述┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄16
    (二)液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄18
    (三)機械手的腕部設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄21
    (四)機械手的手臂和機身的設(shè)計 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄32
    (五) 液壓系統(tǒng)元件的選擇 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄38
    (六)液壓系統(tǒng)回路的分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄39
    四、控制系統(tǒng)的設(shè)計┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄42
    五、參考文獻┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄43
    六、謝辭┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄44
    七、附錄:科技論文翻譯┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄45 ...
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