氣動機械手升降臂結構設計
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摘 要
本文簡要介紹了工業機器人的概念，機械手的組成和分類，氣動技術的特點，PLC控制的特點,觸摸屏的特點及國內外的發展狀況。
本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的技術參數。同時，設計計算了機械手的升降臂和回轉臂結構，設計了機械手的手部結構。
本文系統地研究了機械手的氣動系統，對氣壓系統工作原理圖的參數進行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質量。
利用可編程序控制器（PLC）對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對機械手的面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件進行了設計。
關鍵詞:工業機器人；機械手；氣動；可編程序控制器；觸摸屏；示教
目 錄
摘要(中文) -----------------------------------------------------------I
(英文) -----------------------------------------------------------II
第一章 緒 論
1.1工業機械手概述 ------------------------------------------------------------- 1
1.2機械手的組成和分類 --------------------------------------------------------- 1
1.2.1機械手的組成 --------------------------------------------------------- 1
1.2.2機械手的分類 ---------------------------------------------------------- 2
1.3 PLC與觸摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3
1.4國內外發展狀況 ------------------------------------------------------------- 3
1.5課題的提出及主要任務 ------------------------------------------------------- 4
1.5.1課題的提出 ------------------------------------------------------------ 4
1.5.2課題的主要任務 -------------------------------------------------------- 5
第二章 機械手的設計方案
2.1機械手的類型和自由度的選擇 ------------------------------------------------- 6
2.2機械手的驅動方案設計-------------------------------------------------------- 6
2.3機械手的控制方案設計-------------------------------------------------------- 6
2.4機械手的手部結構方案確定---------------------------------------------------- 6
2.5 機械手的手臂結構方案設計-------------------------------------------- ------- 6
2.6機械手的主要參數 ----------------------------------------------------------- 7
2.7機械手的技術參數列表 ------------------------------------------------------- 7
第三章 手部結構的選擇,手臂伸縮的選擇，升降、回轉氣缸的設計與校核
3.1 夾持式手部結構 ------------------------------------------------------------ 9
3.1.1 手指的形狀和分類 ------------------------------------------------------ 9
3.1.2 設計時注意的問題 ------------------------------------------------------ 9
3.2升降缸的尺寸設計與校核和伸縮缸的選擇 --------------------------------------- 9
3.2.1 氣缸的分類 ------------------------------------------------------------ 9
3.2.2 升降缸的尺寸設計與校核 ------------------------------------------------ 11
3.2.3 伸縮缸的選擇 ---------------------------------------------------------- 16
3.3 回轉氣缸的尺寸設計與校核 -------------------------------------------------- 16
第四章 氣動系統設計 ------------------------------------------------------ 20
第五章 機械手的PLC控制設計
5.1可編程序控制器的選擇 ------------------------------------------------------- 21
5.2機械手可編程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21
5.2.1 系統簡介 -------------------------------------------------------------- 21
5.2.2可編程序控制器的工作流程設計 ------------------------------------------- 21
5.2.3 可編程序控制器的存儲區設計 -------------------------------------------- 22
5.3硬件、軟件的設計與調試 ---------------------------------------------------- 23
5.3.1 系統硬件設計與組態 ---------------------------------------------------- 23
5.3.2 軟件設計 -------------------------------------------------------------- 23
5.3.3 硬件調試與系統調試 ---------------------------------------------------- 23
5.3.4 梯形圖設計 ------------------------------------------------------------ 23
5.3.5 機械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23
第六章 觸摸屏上位機設計 --------------------------------------------------- 25
第七章 結論 ---------------------------------------------------------------- 28
結束語 ----------------------------------------------------------------------- 29
參考文獻 --------------------------------------------------------------------- 30
...
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