數(shù)控臥式鏜銑床換刀機械手
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- 摘 要
在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，機械手作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。機械手的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，機械手主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
本文將設(shè)計一臺四自由度的機械手，主要的功用就是自動換刀。首先，本文將設(shè)計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。
關(guān)鍵詞：機械手，示教編程，伺服，制動
目錄
第1章 引言 3
1.1機械手分類……………………………………………………….3
1.2機械手的組成 6
1.3 應(yīng)用機械手的意義 9
1.4 機械手的現(xiàn)狀 9
1.5 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 12
1.6機械手的組成 13
1.7 課題要求 14
第2章機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
2.1手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.1手部設(shè)計基本要求 16
2.1.2典型的手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.3機械手手抓的設(shè)計計算 16
2.1.4 機械手手抓夾持精度的分析和計算 19
2.1.5彈簧的計算 20
2.2 系統(tǒng)的組成 22
2.3 總體技術(shù)方案 22
2.4腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計 23
2.5 臂部 29
2.5.1臂部的結(jié)構(gòu)形式 29
2.5.2臂部機構(gòu)的導(dǎo)向裝置 30
2.6 機械手機身的設(shè)計計算 32
2.6.1機身的整體設(shè)計 33
2.6.2機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計的計算 34
2.6.3機身升降機構(gòu)計算 37
2.6.4軸承選擇分析 40
2.7 驅(qū)動方式 41
2.8 傳動方式 42
2.9 制動器 44
設(shè)計小結(jié) 45
致謝 46
參考文獻 47
...
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