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數(shù)控臥式鏜銑床換刀機(jī)械手

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更新時(shí)間：2014-06-02
發(fā) 布人： 1955422769

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摘要

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。機(jī)械手的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，機(jī)械手主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的機(jī)械手，主要的功用就是自動(dòng)換刀。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手，示教編程，伺服，制動(dòng)

目錄
第1章引言 3
1.1機(jī)械手分類……………………………………………………….3
1.2機(jī)械手的組成 6
1.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 9
1.4 機(jī)械手的現(xiàn)狀 9
1.5 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 12
1.6機(jī)械手的組成 13
1.7 課題要求 14
第2章機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
2.1手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.1手部設(shè)計(jì)基本要求 16
2.1.2典型的手部結(jié)構(gòu) 16
2.1.3機(jī)械手手抓的設(shè)計(jì)計(jì)算 16
2.1.4 機(jī)械手手抓夾持精度的分析和計(jì)算 19
2.1.5彈簧的計(jì)算 20
2.2 系統(tǒng)的組成 22
2.3 總體技術(shù)方案 22
2.4腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 23
2.5 臂部 29
2.5.1臂部的結(jié)構(gòu)形式 29
2.5.2臂部機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向裝置 30
2.6 機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算 32
2.6.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 33
2.6.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的計(jì)算 34
2.6.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)計(jì)算 37
2.6.4軸承選擇分析 40
2.7 驅(qū)動(dòng)方式 41
2.8 傳動(dòng)方式 42
2.9 制動(dòng)器 44
設(shè)計(jì)小結(jié) 45
致謝 46
參考文獻(xiàn) 47

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