抓取平移機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型設(shè)計(jì)
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摘要
隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷的擴(kuò)大，對(duì)機(jī)器人安裝的方便性、安全性、可控性及節(jié)省材料等方面提出了越來(lái)越高的要求，為提高機(jī)器人制作水平，為此研制了一套抓取平移機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)實(shí)際的可行性。
本文闡述了機(jī)器人的發(fā)展歷程，國(guó)內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀，及其巨大的優(yōu)越性，提出具體的機(jī)器人設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行了本模型的總體方案設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)各自由度具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算。主要研究?jī)?nèi)容包括：
1. 綜述了工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)發(fā)展前景，和目前的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)所存在的問(wèn)題。
2. 進(jìn)行了整體布局設(shè)計(jì)，確定了總體方案，以及裝配工藝方案。
3. 進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)、升降、手臂伸縮、手指抓取部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、計(jì)算。旋轉(zhuǎn)部分采用了步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，升降部分采用了螺桿升降機(jī)構(gòu)，伸縮部分采用螺旋傳動(dòng)，抓取采用螺桿升降控制手指開(kāi)合。
本設(shè)計(jì)參數(shù)：裝配空間范圍700mm*700mm, 裝配對(duì)象：m2～m16螺栓裝配。
關(guān)鍵字：機(jī)器人；抓取平移；螺桿升降
目錄
中文摘要
英文摘要
1 第1章 引言…………………………………………………………1
1.1 機(jī)器人概述 …………………………………………………………………1
1.1.1機(jī)器人的誕生和發(fā)展 ……………………………………………………1
1.1.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r ……………………………………………………………2
1.1.3 國(guó)外機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) ……………………………………………………2
1.2 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)教育、培訓(xùn)的要求及本方案的提出 …………………………3
2 第2章 總體結(jié)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)………………………………………5
2.1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路 ……………………………………………………………5
2.2 確定總體方案 …………………………………………………………………5
2.2.1 選取機(jī)器人的坐標(biāo)系………………………………………………………5
2.2.2 驅(qū)動(dòng)類型的選擇……………………………………………………………5
2.2.3 各部位的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)確定……………………………………………………6
2.2.4 外形尺寸和運(yùn)動(dòng)范圍的確定………………………………………………6
3 第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和計(jì)算……………………………………………8
3.1 手部抓取部分設(shè)計(jì)計(jì)算………………………………………………………8
3.1.1 手部結(jié)構(gòu)及手指形狀確定 ………………………………………………8
3.1.2 手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算和電機(jī)的選擇 ………………………………………8
3.1.2.1 驅(qū)動(dòng)力計(jì)算……………………………………………………………8
3.1.2.2扭矩計(jì)算 ………………………………………… … ……………10
3.2 抓取結(jié)構(gòu)部分及工作原理說(shuō)明 ……………………………………………10
3.3 手部伸縮部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 …………………………………………………11
3.3.1 手部伸縮部分的計(jì)算及電機(jī)的選擇……………………………………11
3.3.2 手臂伸縮部分裝配及原理………………………………………………12
3.4 手臂旋轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì) …………………………………………………………12
3.5 腰部升降部分與底座的設(shè)計(jì) ………………………………………………14
3.5.1 腰部升降設(shè)計(jì)……………………………………………………………14
3.5.2 底座的設(shè)計(jì)………………………………………………………………15
3.6 電機(jī)選擇規(guī)格表 ……………………………………………………………19
4 第4章 技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析………………………………………………21
4.1技術(shù)分析.……………………………………………………………………21
4.2 經(jīng)濟(jì)分析……………………………………………………………………22
5 第5章 總結(jié)………………………………………………………………… 23
6 參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………24
7 致謝………………………………………………………………………………25
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