五自由度機(jī)械手課程設(shè)計
- 文件介紹:
- 該文件為 rar 格式(源文件可編輯),下載需要
20 積分
-

- 五自由度機(jī)械手課程設(shè)計
目錄
一、 緒論 4
1.1 選題背景 4
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢 4
1.3課題研究的意義 5
1.4 設(shè)計目的 5
二、 機(jī)械手的總體設(shè)計 5
2.1基本參數(shù) 6
2.2總體設(shè)計結(jié)構(gòu) 6
三、 機(jī)械手各部件的設(shè)計 7
3.1手部的設(shè)計 7
3.1.1手部結(jié)構(gòu)的分類 7
3.1.2手部結(jié)構(gòu)設(shè)計說明 7
3.1.2運動分析 9
3.1.3氣動驅(qū)動系統(tǒng) 10
3.2機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計 10
3.2.1 機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 10
3.2.2 機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計說明 11
3.3基座的設(shè)計 12
3.3.1基座設(shè)計要求 12
3.3.2基座設(shè)計說明 13
3.2基座 13
四、小結(jié) 13
五、參考文獻(xiàn) 14
二、機(jī)械手的總體設(shè)計
2.1基本參數(shù)
本設(shè)計擬搬運寬度尺寸90~110mm、質(zhì)量為5kg以內(nèi)的任意形狀工件。機(jī)械手最高可舉1353mm,搬運物體回轉(zhuǎn)半徑1000mm。手指的動力驅(qū)動方式為氣動傳動。氣動傳動的機(jī)械手是以工業(yè)用高壓氣體的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。
2.2總體設(shè)計結(jié)構(gòu)
機(jī)械手采用五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式,五關(guān)節(jié)機(jī)械手的手部所握持的工件(或工具)在空間的位置,是由臂部、腕部以至整機(jī)等各自獨立運動的合成來確定的。本設(shè)計的氣動機(jī)械手具有五個自由度,能夠?qū)崿F(xiàn)抓取、搬運、完成工件的上料或卸料。為執(zhí)行這些動作,系統(tǒng)共設(shè)有五個步進(jìn)電機(jī),可在五個坐標(biāo)內(nèi)工作。
該機(jī)械手分為:底座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部等六個部分,圖中的五個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動都是通過五臺步進(jìn)電機(jī)來實現(xiàn),而手部的夾緊動作是通過氣動控制實現(xiàn)。
關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動型式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié),可實現(xiàn)多個自由度,動作比較靈活,適于在狹窄空問工作。本設(shè)計具有五臺步進(jìn)電機(jī),分別控制腰部的轉(zhuǎn)動、大臂的擺動、小臂的擺動、手腕的轉(zhuǎn)動、手腕的仰俯運動。每個步進(jìn)電機(jī)有各自的作用和負(fù)載,因此需要根據(jù)各自的情況選擇電機(jī)的型號。
手部采用鋁合金材料,其他腕部、大臂、小臂、腰部均采用薄鋼板焊接而成。基座采用鑄鐵鑄造。
...
五自由度機(jī)械手課程設(shè)計_下載(rar格式) 成套圖紙
主站蜘蛛池模板:
亚洲成精品动漫久久精久
|
中国一级毛片
|
在线观看精品视频一区二区三区
|
日韩欧美一卡二区
|
国产高h|
男人的天堂在线视频
|
国产精品久久久久久亚洲伦理
|
91久久精品午夜一区二区
|
国产成人精品高清在线
|
日本一区二区视频免费播放
|
性生生活三级视频观看
|
在线免费一区二区
|
精品国产你懂的在线观看
|
青春草久久
|
九九干|
日韩在线视频免费播放
|
免费观看成人羞羞视频网站观看
|
情趣视频网站在线观看
|
日本黄色绿像
|
亚洲女人毛片
|
偷拍肉窝窝视频在线播放
|
久青草国产在线视频_久青草免
|
成人毛片高清视频观看
|
avav好色|
久久激情五月
|
国产成人在线视频免费观看
|
深夜男人网站
|
国产一级做性视频
|
五月婷婷伊人网
|
久久久这里有精品999
|
亚洲精品入口一区二区在线观看
|
久久精品a
|
亚洲第一人黄所
|
伊人五月天综合
|
国产深夜
|
亚洲一区二区福利视频
|
黄色片免费在线观看视频
|
欧美伦禁片在线播放
|
中文字幕免费在线看线人动作大片
|
天天综合天天添夜夜添狠狠添
|
久草视频网
|