热久久国产精品-热久久国产欧美一区二区精品-热久久精品-热久久精品免费视频-热久久精品在线-热久久久

  熱門關(guān)鍵詞:
位置:首頁 > 成套圖紙
五自由度機(jī)械手課程設(shè)計
  • 該文件為rar格式
  • 文件大小: 2.38 MB
  • 下載次數(shù)
  • 文件評級
  • 更新時間:2014-05-23
  • 發(fā) 布 人: lengbingbing
  • 文件下載:
  • 立即下載

  • 文件介紹:
  • 該文件為 rar 格式(源文件可編輯),下載需要 20 積分
  • 五自由度機(jī)械手課程設(shè)計
  • 五自由度機(jī)械手課程設(shè)計
    目錄
    一、 緒論 4
    1.1 選題背景 4
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢 4
    1.3課題研究的意義 5
    1.4 設(shè)計目的 5
    二、 機(jī)械手的總體設(shè)計 5
    2.1基本參數(shù) 6
    2.2總體設(shè)計結(jié)構(gòu) 6
    三、 機(jī)械手各部件的設(shè)計 7
    3.1手部的設(shè)計 7
    3.1.1手部結(jié)構(gòu)的分類 7
    3.1.2手部結(jié)構(gòu)設(shè)計說明 7
    3.1.2運動分析 9
    3.1.3氣動驅(qū)動系統(tǒng) 10
    3.2機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計 10
    3.2.1 機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 10
    3.2.2 機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計說明 11
    3.3基座的設(shè)計 12
    3.3.1基座設(shè)計要求 12
    3.3.2基座設(shè)計說明 13
    3.2基座 13
    四、小結(jié) 13
    五、參考文獻(xiàn) 14
    二、機(jī)械手的總體設(shè)計
    2.1基本參數(shù)
    本設(shè)計擬搬運寬度尺寸90~110mm、質(zhì)量為5kg以內(nèi)的任意形狀工件。機(jī)械手最高可舉1353mm,搬運物體回轉(zhuǎn)半徑1000mm。手指的動力驅(qū)動方式為氣動傳動。氣動傳動的機(jī)械手是以工業(yè)用高壓氣體的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。
    2.2總體設(shè)計結(jié)構(gòu)
    機(jī)械手采用五關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式,五關(guān)節(jié)機(jī)械手的手部所握持的工件(或工具)在空間的位置,是由臂部、腕部以至整機(jī)等各自獨立運動的合成來確定的。本設(shè)計的氣動機(jī)械手具有五個自由度,能夠?qū)崿F(xiàn)抓取、搬運、完成工件的上料或卸料。為執(zhí)行這些動作,系統(tǒng)共設(shè)有五個步進(jìn)電機(jī),可在五個坐標(biāo)內(nèi)工作。
    該機(jī)械手分為:底座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部等六個部分,圖中的五個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動都是通過五臺步進(jìn)電機(jī)來實現(xiàn),而手部的夾緊動作是通過氣動控制實現(xiàn)。
    關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動型式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié),可實現(xiàn)多個自由度,動作比較靈活,適于在狹窄空問工作。本設(shè)計具有五臺步進(jìn)電機(jī),分別控制腰部的轉(zhuǎn)動、大臂的擺動、小臂的擺動、手腕的轉(zhuǎn)動、手腕的仰俯運動。每個步進(jìn)電機(jī)有各自的作用和負(fù)載,因此需要根據(jù)各自的情況選擇電機(jī)的型號。
    手部采用鋁合金材料,其他腕部、大臂、小臂、腰部均采用薄鋼板焊接而成。基座采用鑄鐵鑄造。
    ...
文檔留言 共有條評論
驗證碼: 請在右側(cè)輸入驗證碼 看不清楚,換一個
五自由度機(jī)械手課程設(shè)計_下載(rar格式) 成套圖紙 主站蜘蛛池模板: 狠狠综合久久久久综合 | 久久这里只有精品国产99 | 国产一级一级毛片 | 国产欧美精品午夜在线播放 | 91手机视频 | 狠狠亚洲| 色综合色狠狠天天久久婷婷基地 | 鲁丝一区二区三区不属 | 免费一级毛片无毒不卡 | 99re6这里有精品热视频在线 | 精品久久久久久婷婷 | 亚洲天堂一区二区三区 | 性欧美高清come | 精品伊人久久 | 夜夜天天干 | 国产午夜免费视频 | 久久99精品久久久久子伦小说 | 夜色私人影院永久地址入口 | 日韩中文字幕一区二区不卡 | 成人免费性视频 | 国产精品视频免费的 | 亚洲国产成人久久综合野外 | 日韩人成 | 天天综合久久久网 | 亚洲综合视频一区 | 欧美日韩综合 | 四虎国产精品成人永久免费影视 | 日日夜夜免费精品 | 夜夜爽66| 国产欧美在线播放 | 99r在线视频| 久久久久美女 | 成人a毛片视频免费看 | 国内一区二区 | 伊人婷婷色 | 黑人特级粗α级毛片 | 在线播放国产一区 | 四虎永久网址在线观看 | 中国明星一级毛片免费 | 国产欧美在线观看 | 国产精品免费一区二区三区 |