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汽車零件加工自動線上多功能機械手設計
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  • 汽車零件加工自動線上多功能機械手設計
  • 00346-汽車零件加工自動線上的多功能機械手的設計.rar
    摘 要
    本次設計的多功能機械手用于汽車零件加工自動線上的設計,主要由手爪、手腕、手臂、機身、機座等組成,具備上料、翻轉和轉位等多種功能,并按該自動線的統(tǒng)一生產節(jié)拍和生產綱領完成以上動作。本機械手機身采用機座式,自動線圍繞機座布置,其坐標形式為球坐標式,具有立柱旋轉、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉動和腕部擺動4個自由度。驅動方式為液壓驅動,選用雙泵,共有整機回轉油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動油缸、手腕回轉油缸、手爪夾緊油缸6個液壓缸。送放機構的液壓驅動系統(tǒng)是由液壓基本回路組成,包括調壓回路,緩沖回路,調速回路,換向回路.鎖緊回路,保壓回路。定位采用機械擋塊定位,定位精度為0.5~1mm,采用行程控制系統(tǒng)實現點位控制。

    關鍵詞: 機械手,自動線,液壓,設計 ,點位控制

    ABSTRACT

    The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.

    Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces

    目 錄

    1緒論 1
    1.1機械手的概述 1
    1.2機械手的組成與分類 1
    1.2.1機械手的組成 1
    1.3機械手的分類 2
    1.3 機械手的組成 3
    2總體方案分析 4
    2.1總體方案分析 4
    2.2方案的確定 4
    2.3動作原理 4
    2.4 主要技術指標 5
    3手部的設計 6
    3.1手部結構 6
    3.2手爪的計算與分析 6
    3.2.1手爪執(zhí)行液壓缸工作壓力計算 6
    3.2.2 手爪的夾持誤差分析與計算 7
    4腕部的設計 8
    4.1腕部結構 8
    4.2 腕部回轉力矩的計算 8
    5手臂的設計 11
    5.1手臂伸縮液壓缸的設計計算 11
    5.1.1手臂作水平伸縮直線運動驅動力的計算 11
    5.1.2手臂垂直升降運動驅動力的計算 11
    5.1.3確定液壓缸的結構尺寸 12
    5.1.4液壓缸壁厚計算 12
    5.1.5活塞桿的計算 13
    5.1.6液壓缸端蓋的聯(lián)接方式與強度計算 13
    5.1.6缸蓋螺釘計算 13
    5.1.7缸體螺紋計算 14
    5.2手臂俯仰運動的設計計算 15
    5.2.1手臂俯仰時所需的驅動力矩 15
    5.2.2缸蓋聯(lián)接螺釘計算和動片聯(lián)接螺釘計算 16
    5.2.3動片聯(lián)接螺釘的計算 16
    6.機身設計 18
    6.1機身結構的計算 18
    6.2機身設計時應注意的事項 19
    7機械手液壓系統(tǒng)的工作原理 20
    7.1液壓系統(tǒng)的組成 20
    7.2液壓傳動系統(tǒng)機械手的特點 20
    7.3油缸泄漏問題與密封裝置 20
    7.3.1活塞式油缸的泄漏與密封 21
    7.3.2回轉油缸的泄漏與密封 21
    7.4液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 22
    7.4.1各液壓缸的換向回路 22
    7.4.2調整方案 22
    7.4.3減速緩沖回路 22
    7.4.4系統(tǒng)安全可靠性 23
    參考文獻 25
    致 謝 26 ...
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