热久久国产精品-热久久国产欧美一区二区精品-热久久精品-热久久精品免费视频-热久久精品在线-热久久久

  熱門關鍵詞:
位置:首頁 > 機械圖紙
3—DOF平面關節型機械手
  • 該文件為rar格式
  • 文件大小: 2.14 MB
  • 下載次數
  • 文件評級
  • 更新時間:2014-04-21
  • 發 布 人: 2081840187
  • 文件下載:
  • 立即下載

  • 文件介紹:
  • 該文件為 rar 格式(源文件可編輯),下載需要 15 積分
  • 3—DOF平面關節型機械手
  • 摘 要
       隨著機器人在各個領域應用的日益廣泛,許多場合要求機器人具有力控制的能力。此次設計是針對回轉殼體內自動粘貼膠片的任務,設計一個3—DOF平面關節型機械手(包括1個移動關節,2個轉動關節和末端執行機構),配合殼體驅動系統來實現此任務。在機械手工作過程中,通過伺服電機帶動絲杠轉動,從而來完成機械手水平方向的移動,旋轉關節1通過鏈傳動來完成平面內的旋轉動作,旋轉關節2直接在伺服電機的驅動下完成平面內的旋轉動作,這樣機械手可以伸入口徑較小的回轉殼體內完成粘貼膠片的任務。
       本次設計工作首先對機械手進行了運動學分析(包括運動學方程的建立,運動學方程的正問題、逆問題及其解)。設計內容包括機械手的移動關節、旋轉關節的結構設計,傳動部分的設計等。其中,重點是對伺服進給系統的設計(包括工作臺的設計,絲杠的設計,直線導軌、伺服電機和減速器的選取等)。最后對系統中主要部件的剛度、強度等性能參數進行了計算與校核。

    關鍵詞:機械手;自由度;運動學分析;伺服電機;直角減速器

    Abstract

    With the increasing application of robot in various industrial fields, it is requested that robot has the ability to control power. According to the contact task of rotary hull, a 3-DOF robot manipulator is designed in order to accomplish sticking of the colloid. The robot manipulator consists of a transfer joint and two revolute joints and robot end-effector. The robot manipulator could realize the contacting task combining with the driving system of rotary hull. The concrete processing comprising of driving screw transmission with the servo motor. In this way, robot manipulator could complete movement in horizontal direction, the revolute joint could be able to accomplish revolute motion of two dimension-space through a chain driving, the revolute joint of end-effector completes directly revolute motion with the servo motor.
    Firstly, this design has been carried on the kinematics’ analysis in order to the manipulator, which consists of including the establishment of kinematics equation, the positive solutions of the kinematics equation, the corresponding inverse solutions. Secondly, the transfer joint, revolute joint and the transmission part are designed. The important part is the design of servo feeding system, which consists of the design of the platform and the screw, the selection of linear guide way, servo motor and reducer, etc. Finally, the corresponding calculations are done considering the system's main guide line such as components stiffness, strength and other performance parameters.

    Keywords: Robot manipulator;Freedom;Kinematics analysis;Servo motor;Right-angle reducer
    ...
文檔留言 共有條評論
驗證碼: 請在右側輸入驗證碼 看不清楚,換一個
3—DOF平面關節型機械手_下載(rar格式) 機械圖紙 主站蜘蛛池模板: 麻豆国产精品高中生视频 | 婷婷在线免费观看 | 国产精品久久久久一区二区三区 | 秘密影院久久综合亚洲综合 | 亚洲精品美女久久久久99 | 欧美日韩午夜视频 | 亚欧在线免费观看 | 黄色免费网站在线观看 | 国产精品久久久久久久久岛 | 骚黄视频| 99精品国产高清一区二区麻豆 | 久久99热这里只有精品高清 | 大毛片a大毛片 | 日日夜夜天天人人 | 一区二区国产精品 | 国产激情一区二区三区 | 日本在线播放一区 | 殴美一级视频 | 97影院九七影院理论片 | 一级毛片特黄久久免费看 | 精品在线播放视频 | 日韩成人精品视频 | 国产精品久久久久这里只有精品 | 曰鲁夜鲁鲁狠狠综合 | 97午夜理伦片在线影院 | 免费国产成人高清在线观看麻豆 | 麻豆精品成人免费国产片 | 一本色道久久88加勒比—综合 | 日韩看片 | 日本aaaa| 在线不卡免费视频 | 欧美日韩一本大道香蕉欧美 | 综合久久国产对白 | 四虎影院免费看 | 99热这里只有精品在在 | 日本特黄特色aaa大片免费欧 | 综合亚洲一区二区三区 | 亚洲美女视频网址 | 欧美 亚洲 激情 | 久久红综合久久亚洲网色 | 一级毛片免费视频日本 |