液壓-自動上下料機(jī)械手設(shè)計
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- 液壓-自動上下料機(jī)械手設(shè)計工業(yè)機(jī)械手的組成
工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu),驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制部分所組成,各部分關(guān)系如下框圖:
圖2.1 工業(yè)機(jī)械手各部分關(guān)系圖
執(zhí)行機(jī)構(gòu):
執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和行走機(jī)構(gòu)等運動部件所組成。
1.手部:直接與工件接觸的部分,一般是回轉(zhuǎn)型或平移型。傳動機(jī)構(gòu)形式多樣,常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、彈簧式等。
2.腕部:是聯(lián)接手部和手臂的部件,并可用來調(diào)整被抓取物體的方位。
3.臂部:手臂是支撐被抓物體,手部,腕部的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬運到給定位置。
該設(shè)計的手臂有三個自由度,采用關(guān)節(jié)式坐標(biāo)(繞橫軸旋轉(zhuǎn),上下擺動和左右擺動)關(guān)節(jié)坐標(biāo)式具有較大的工作空間和操作靈活性,機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)性容易進(jìn)行優(yōu)化,便于提高機(jī)械手的動態(tài)操作性能。
4.行走機(jī)構(gòu):有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。
驅(qū)動機(jī)構(gòu):有氣動,液動,電動和機(jī)械式四種形式。
控制系統(tǒng):有點位控制和連續(xù)控制兩種方式。
機(jī)身:它是整個工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。
2.2 規(guī)格參數(shù)
工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo),一般包括以下幾個方面:
1.抓重(又稱臂力):額定抓取重量或稱額定負(fù)荷,單位為公斤;
2.自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式:整機(jī),手臂和手腕等運動共有幾個自由度,并說明坐標(biāo)形式;
3.定位方式:固定機(jī)械擋塊,可調(diào)機(jī)械擋塊,行程開關(guān),電位器及其他各種位置設(shè)定和檢測裝置;
4.驅(qū)動方式:氣動,液動,電動和機(jī)械式四種形式;
5.手臂運動參數(shù);
6.手腕運動參數(shù);
7.手指夾持范圍和握力;
8.定位精度:位置設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;
9.輪廓尺寸:長×寬×高(毫米);
10.重量:整機(jī)重量。 ...
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